卡诺莎屈辱(卡诺沙事件的由来)
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随着局势的进一步恶化，格雷戈里准备北上，经由意大利北部的卡诺沙城堡(城堡主人是托斯卡纳家族的玛蒂尔达伯爵夫人)与神圣罗马帝国的总督们会面。在这种内忧外患的严峻形势下，亨利四世被迫妥协。他不再关心他作为国王的高贵身份。1077年1月，他决定冒着严寒去卡诺莎见教皇，恳求他收回颁发宗教国书的圣旨。陪伴他的是他的妻子贝尔塔斯(萨瓦伯爵奥托和都灵侯爵阿德莱德的女儿)，他的小儿子康拉德(后来继承了德国国王(1087-1098)和意大利国王(1093-1098))，以及几个僧侣和卫兵。当时统治德国南部的王公贵族自然不肯放过他们，于是亨利一行人只好取道阿德莱德侯爵，也就是亨利岳母的住处，希望通过一条在她统治下的穿过阿尔卑斯山塞纳河的山路到达卡诺莎。由于亨利之前就有意与贝尔塔斯离婚，引起轩然大波，导致阿德莱德与他关系非常恶劣。但，为了女儿，侯爵同意帮助处境困难的君主，去卡诺莎做调解人。而是向他要了一大笔钱作为回报。
经过漫长而艰苦的旅程，他们终于到达了建在山顶上的卡诺沙城堡。让亨利在山脚下开车，脱下皮帽和皮靴，穿上苦行僧的粗布衣服，随便披上一条毡毯。这是亨利四世忏悔的形式。隆冬时节，他赤着脚，没戴帽子。(当时，教皇允许被逐出教会或触犯教规的人举行各种形式的忏悔仪式来赎罪。持续几年。比如有的光着脚露头，在教堂前恳切地恳求所有进教堂的人，请他们为他们祈祷；有的用木棍或忏悔者打自己，一年忏悔用3000棍；有的去圣地朝拜，或捐巨款等。直到教会对他的忏悔感到满意。)希望得到赦免。为了获得更多对亨利的同情，贝尔塔斯也加入了忏悔仪式。像其他随从一样，她脱下帽子、靴子和袜子。虽然这对贵族妇女来说是极大的耻辱，但可敬的女王还是决定与丈夫共患难。在冰天雪地中，亨利四世和他的随行人员赤脚走到山顶。
亨利四世此举极为卑微，但教皇关闭了城堡大门，延迟了亨利的进入。严冬的亨利夫妇光着脚，不戴帽子，只裹着毛毡取暖，冻得瑟瑟发抖。为了保住皇帝的宝座，亨利夫妇忍辱负重，跪在城堡前求饶，哭喊着请求宽恕。格里高利七世看到国王尴尬的一幕，他面临着一个两难的境地如果他同意赦免亨利四世，他将失去一个加强神权、实现改革的大好机会。，亨利四世的忏悔看似耻辱，实则速战速决。因为教皇根据教规将君主逐出教会，自然合理合法；亨利果断决定通过忏悔来乞求宽恕也是有道理的，根据教规他应该得到尽可能宽大的处理。这时候教皇也感受到了压力，因为这种卑微的忏悔势必会给亨利四世带来广泛的同情和理解。当亨利四世等待觐见时，城堡里的一些牧师和城堡的主人玛蒂尔达伯爵夫人开始向教皇求情。阿德莱德侯爵夫人目睹儿媳在城外受辱，自然不遗余力地劝说教皇，与米兰伯爵阿尔伯特等贵族共同为亨利四世担保。甚至一些克吕尼牧师也被亨利的举动所感动，加入了调解人的行列。大门从来没有打开过。据《教权纪事卡诺莎》称，在等待过程中，亨利四世因感冒多次被随从要求结束忏悔仪式，但都被拒绝。念完祷文后，追随者们得到允许回到山脚下的营地。女王收到母亲参与劝说的消息后，也回到营地陪伴小儿子。城堡外只剩下两三个人，比如亨利四世。雪下得很大，地面冰冷。皇帝亨利带着妻子赤脚摸索，据说他在雪地里站了三天三夜(也有人说亨利一行人其实大部分时间都待在山脚下的村子里，等待教皇的赦免)，教皇才同意亨利四世进来见他。
亨利拜倒在教皇面前，伸出双臂，全身画十字，泪流满面地向教皇忏悔自己的罪过，然后出示他服从教皇权力的保证书，宣布撤销关于废黜教皇的法令。教皇并不满意。他严厉斥责亨利四世，列举他的种种罪行。亨利四世点头认罪。看到曾经趾高气扬的国王如此可怜，在场的贵族和神职人员纷纷请求教皇赦免亨利四世。教皇格里高利七世，一个卑微工匠的儿子，直到亨利四世遭受了精神上的侮辱，才给了忏悔者一个吻以赎罪。他同意不驱逐亨利四世，但仍然没有恢复他的国王的权力。当着教皇和马蒂尔达伯爵夫人的面，亨利四世被要求写一份效忠教皇的誓词并进行宣誓。
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