ECAT_motion_38：CamInDirect先容_ecat_motion.dll
ECAT_motion_38CamInDirect介绍
1_回顾及简介
前几节介绍了基于功能块MC_CamIn的电子凸轮。从本节开始，将持续介绍基于功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能。
前面曾介绍过MCA_GearInDirect，MCA_CamInDirect与之特点近似，也是个急性子。执行MCA_CamInDirect时，读取主轴的当前位置，根据主从轴R&A的设置，计算出与主轴当前位置耦合的从轴当前位置，即刻出发，奔赴应许之地。
启程出发的方向也有所设置。在MCA_CamInDirect的输入参数中，有一个Direction，也有一个Sync Windo。当从轴当前位置与从轴的应许之地的位置差值超过Sync Windo时，按Direction设定的方向启程运动。反之，当小于Sync Windo时，按运行距离最短的方向奔向应许之地。
即便主轴未启动，从轴也会马上执行。，无论Gear还是Cam，凡是带Direct的功能块，都是急性子。
2_具体操作介绍
1. 程序介绍
在act_Cam中添加MCA_CamInDirect. 其Master/Slave/CamTableID与MC_CamIn的设置相同。其它参数不用设置，可以在VISU上操作。
在MC_CamIn的输入有参数MasterSyncPosition & MasterStartDistance。而在MCA_CamInDirect中，则替换之以SyncWindo和SyncDirection等。
添加了功能块MCA_CamGetInterpolationPosition。针对选用的Cam表，每给定一个输入Master_Position，即可得到与之相对应的从轴位置Interpolation_Point。
VISU中，添加MCA_CamInDirect的VISU，及与主轴位置相对应的Interpolation_Point。
2. 测试MCA_CamGetInterpolationPosition
给主轴设定不同的数值，测试与之对应的Interpolation_Point
3. 主从轴RR模式下的运行测试
主轴和从轴都设置为Relative。无论启动时主从轴的当前位置，当执行MCA_CamInDirect时，InSync马上变为TRUE。状态机马上变为Synchronized Motion。此时，主轴启动时，从轴即刻跟随启动。
当主从轴均为RR时，其运行与MC_CamIn时完全相同。
3_操作视频
BGM: 梦一场
视频加载中...
4_下节内容介绍
下节将介绍当主轴设置为Absolute时，从轴直接启动的情况。
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